La mejor opción es suscribirse a YouTube Red pero si por algo no quieres, hay opciones para que esto sea un poco menos molesto.
Cygery AdSkip for YouTube es la aplicación que evitará tengamos que darle click cuando se agote el tiempo que tenemos que esperar para saltar la publicidad.
Usando esta app conseguiremos dejar de estar pendientes y contando lo segundos para cuando podamos “brincar” el anuncio.
Ojo, esta app no desaparece los anuncios, simplemente sirve para dar un click por ti, después de esos 5 segundos reglamentarios. Además de saltar los anuncios de forma automática, también silencia el sonido hasta que el vídeo que queremos ver comienza.
La aplicación funciona en Android 4.3 o superior y puedes ir directamente a instalarla en la fuente.
[Fuente]